曾琼

摘　要：抓取机械手是利用类似像人类的手的作用，每次通过抓取来携带需要抓取的物品。充分地利用到类似手的机械手往返操作抓取，尤其是可以应用于对一些产品需要进行移动或细分。抓取机械手主要作用是将一些产品根据需要移动、细分或者挑选、甚至是在一些操作游戏功能的工序上，这些工序可以通过抓取机械手的机器来替代人工操作，从而可以节约人力资源，提高生产效益，降低成本，实现快速、便捷、省力的操作。本文通过对抓取机常见的故障进行分析，在此基础上就如何对抓取机进行维修进行探讨和分析。

关键词：抓取机；常见故障；维修

前言

抓取机械手，简称抓取机，先是从美国开始研制的。在1954年，美国的戴沃尔提出了关于工业机器人的概念，还申请了专利，该技术是借助技术控制机器人的关节，借助人手对机器人再进行动作示教，因为机器人能使得动作记录以及再现。抓取机械手是利用类似像人类的手的作用，每次通过抓取来携带需要抓取的物品。充分地利用到类似手的机械手往返操作抓取，尤其是可以应用于对一些产品需要进行移动或细分。抓取机械手的主要作用是针对一些需要移动、细分或者是在一些操作游戏功能的工序上有需要的产品。

1　抓取机的类型

抓取机的种类有很多，以驱动的方式来划分，可以分为液压式抓取机、气动式抓取机、电动式抓取机以及机械式抓取机等;以其所适用的范围来划分，可以分为专用机械手抓取机和通用机械手抓取机两种;以运动轨迹的控制方式可以划分为点位控制抓取机和连续轨迹控制抓取机等。在实际运用上，通常用作机床或者是其他机器的附加装置，比如在自动机床或者是在自动生产线上进行装卸工作和传递工件等等，在加工中心中可以用作更换刀具等，就目前来看，一般没有独立的控制装置。但是需要注意的是有些操作装置仍然是需要由人工进行直接操纵的。在锻造工业中的应用上，抓取机能够能进一步发展它的锻造设备的生产能力，有利于切实改善过于繁重和温度高的劳动条件和劳动环境。具体来说有这样几种：

一是油田钻柱操作抓取机：此种类型的抓取机多用于钻井时的钻杆以及钻铤等的装及卸工作。操作上主要的抓取机设计有两个，一个是坐落在一层台井口旁两米处左右的，称之为下手;另外一个是坐落在二层台上的中心台，称之为上手。 

二是软索式抓取机：此种类型的抓取机具有全程的“漂浮”功效，所具有的提升位移力度要比气动平衡吊要小的多，只有三千毫米，负载的有四百五十千克。还配备有储气罐，这样如果出现断气的情况，可以继续使用一个循环装置，同时还会报警，可以起到提醒操作者的作用。

三是硬臂式助力抓取机：在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力  机械手，而必须选用硬臂式助力  机械手。可以实现提升五百千克的工件，半径可以达到三千毫米，提升高度两千五百毫米。    

四是多关节抓取机：此种类型的抓取机优点很明显，具有动作灵活、运动惯性小、以及能抓取靠近机座的工件，还能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。

2　常见故障分析

本文以WAY42型抓取机为例来分析常见的故障。WAY42抓取机是一种新型的全液压机器，多在露天的废钢货场进行作业，由于粉尘大，因此液压油无法很好的清洁，因此所引起的故障占到的总故障的六成以上。要定期的对油箱进行清洗，及时的更换液压油和滤芯，这是减少机器故障，切实提高机器运行良好的关键。

2.1液压系统缺乏动力运行缓慢

分动箱传动无效，泵内的零件磨损，导致功能不良，主溢流阀调定好后的压力降低，液压马达或者液压缸马达出现严重的外漏现象，加之吸油管路的密封不好，有空气进入，没有达到真空状态。在检修的时候要更换出现磨损的零部件，进行调压，修理溢流阀门，密封后放气。

2.2系统排油状况不佳或者不排油，导致所有的操作无效、失灵

分动箱的传动不良，泵出现了严重的磨损，导致出现严重的内漏，由于油箱的油位过低，有空气进入其中，是的油阀无法开打，造成泵损坏，需要对堵塞的滤清器进行清理，要对损坏的部位进行检修，及时更换零件，还需要对系统内的空气进行彻底的排除。

2.3流量或者压力不稳定。由于泵内出现漏油现象，导致油污堵塞，使得油箱内的油液中含有气泡，阀芯的定位不够稳定，加之管路系统装置中有空气进入，油缸排气不佳或者是?压马达运行不好。这种情况下要先进排气清污，之后要对泵和阀进行仔细的检查。

2.4液压系统的油温偏高

由于油箱内的油位过低，油的粘度偏低，导致阀内出现严重的漏油，液压泵和马达漏损问题比较大，使得管路出现问题，安全阀门的封闭情况受到影响，当高压和低压相遇后溢流的损失比较大。这需要进行及时的加油，进行排气出力，及时的对损坏的零部件进行更换。

2.5履带跑偏

由于双泵的流量不一致，因此变量机构出现损坏时容易造成行走马达出现故障，当履带的松紧有差异时，就会使得动作不良。这需要先对更换变量进行调整，修理好履带的张紧度，调整好行走制动器，再对泵和行走马达进行检查。

2.6平台回转不畅

当回转出现减速时抓取机缺润滑油脂，导致回转支承没有润滑油脂的作用，就容易造成回转支承磨损，造成轴承损坏，使得回转的齿轮出现严重的磨损，导致回转制动器不畅。这需要及时的进行加脂和加油，要对磨损件进行及时的修理和更换。

3　结语

抓取机以机械操作来代替人工操作，这样实现了机械化和机器化运行，有效的节约了人力资本，使得人力从劳动中解放出来，大大提高了生产效益，有助于降低生产成本，为实现快速、便捷何省力的运行操作提供支持。

参考文献：

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[2]武蕴馥，范淑果.浅谈机床液压系统的常见故障及检查方法[J].机床与液压，2006（06）

[3]雷秀，王丽，纪煦. 高效液压传动技术研究[J].机床与液压，2005（08）

来源：中国机械

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